机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为：?

1.?按使用范围分类：?

（1）专用机械手?一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。

（2）通用机械手?指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。?

2.?按运动坐标型式分类：?

（1）直角坐标式机械手?臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)；?

（2）?圆柱坐标式机械手?手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；?

（3）球坐标式机械手?臂部可以沿直角坐标轴X方向移动，还可以绕Y轴和Z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动)；?澳门新葡亰网址大全平台是一家定制非标自动化机械手的厂家。

（4）多关节式机械手?这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。?

3.?按驱动方式分类：?

（1）液压驱动机械手?以压力油进行驱动；?

（2）气压驱动机械手?以压缩空气进行驱动；?

（3）电力驱动机械手?直接用电动机进行驱动；非标自动化设备

（4）机械驱动机械手?是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手的一种驱动方式。?

4.?按机械手的臂力大小分类：

（1）微型机械手?臂力小于1kg；?

（2）小型机械手?臂力为1－10kg；

（3）中型机械手?臂力为10－30kg；

（4）大型机械手?臂力大于30kg。